Czemu [ś] jest miękkie? Jak to jest z tą miękkością głosek

Dlaczego głoski palatalne (np. [ś], [ź]) nazywa się powszechnie głoskami miękkimi, skoro podczas ich artykulacji język dotyka podniebienia twardego (palatum)? Skąd w nazwie ta „miękkość”? W pytaniu już częściowo kryje się odpowiedź. Mowa w nim o tym, jak nazywa się